Haptonomie houdt zich bezig met het ontdekken, ontwikkelen en verhelderen van het gevoelsleven. De aandacht ligt vooral op de wisselwerking tussen gevoelsleven en houdingen, gebaren en bewegingen van mensen.
In het algemeen geldt dat gevoelscontact, ofwel affectief contact, de basis is voor een goede emotionele ontwikkeling. De haptonomie besteedt dan ook veel zorg en aandacht aan de ervaring van voelen en aangeraakt worden. Wanneer iemand aangeraakt wordt, kan hij geraakt worden in zijn gevoel en deze gevoelens delen met de ander.
Gevoelservaringen, zowel positieve als negatieve, worden opgeslagen in het lichaam. We kunnen het lichaam zien als de "drager" van onze gevoelens. Het lichaam heeft een geheugen hiervoor. Deze ervaringen zijn in het lichaam terug te vinden. De beleving van het lichaam is binnen de haptonomie van fundamentele betekenis voor alle vormen van contact.
Binnen de haptonomie gaat het om de natuurlijke aanraking vanuit menselijk contact zoals bij het troosten van iemand die pijn of verdriet heeft. Een mens voelt dan of hij met respect en vanuit tederheid aangeraakt wordt. Wanneer iemand zich hierbij in zijn wezen erkend en bevestigd voelt, kan er weer ruimte komen om te herstellen. Door liefdevol menselijk contact kun je weer gaan bewegen en bewogen worden.
Haptonomische zwangerschapsbegeleiding heeft als doel de relatie van de ouders met hun nieuwe kindje vorm te geven en verder te verdiepen. Rond de vierde maand kan met de begeleiding worden begonnen. De bewegingen van de baby worden dan voelbaar.
Deze vorm van zwangerschapsbegeleiding is erop gericht dat er al voor de geboorte een band wordt gevormd tussen de ouders en het kindje.Dit ontwikkelt zich doordat de ouders met behulp van de aanraking al contact leren maken met hun kindje in de buik van de moeder. De baby voelt dit en zal hierop reageren. Baby en ouders raken zo al voor de geboorte meer met elkaar vertrouwd.