Die Anlage, die wir heute als Walldorfer Kirchenburg kennen, wurde schon geraume Zeit vor ihrer ersten urkundlichen Erwähnung im Jahr 982 in einer Schenkungsurkunde an die Kirche des heiligen Apostelfürsten Petrus zu Aschaffenburg als Königshof gegründet. Im Jahr 1008 übernahm das Bistum Würzburg Walldorf mit seinem Burgberg. Die Würzburger bauten die Wehranlage aus und gestalteten sie zur bischöflichen Festung um. Man errichtete eine erste Kapelle, der später eine Kirche folgte. Zur eigentlichen Kirche wurde die Anlage erst im Spätmittelalter. Das Kirchengebäude wurde in der heutigen äußeren Gestalt im Jahr 1587 errichtet, 1634 bis auf das Mauerwerk zerstört, und im Zeitraum von 1648 bis 1651 neu hergerichtet.
Aus dem späte